變電站巡檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成

變電站巡檢機(jī)器人作為一電力檢測(cè)設(shè)備，對(duì)我國(guó)的電力巡檢工作有著重要的幫助，巡檢機(jī)器人可以進(jìn)行自動(dòng)巡檢工作，不受變電站電壓的影響，比起人工巡檢來(lái)，顯得更加智能化。      變電站巡檢機(jī)器人是以移動(dòng)機(jī)器人為載體，以可見(jiàn)光攝像機(jī)、紅外熱像儀等測(cè)量?jī)x器為負(fù)載系統(tǒng)，以機(jī)器視覺(jué)、電磁場(chǎng)、GPS和GIS為多場(chǎng)信息融合系統(tǒng)，以嵌入式計(jì)算機(jī)為控制系統(tǒng)的導(dǎo)航系統(tǒng)。軟硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái)。

變電站巡檢機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)主要包括三個(gè)部分：基站、移動(dòng)體控制系統(tǒng)和由可見(jiàn)光圖像攝像機(jī)、紅外圖像攝像機(jī)和聲探測(cè)器組成的電廠設(shè)備檢測(cè)系統(tǒng)。移動(dòng)體是整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的移動(dòng)載體和信息采集與控制載體，主要包括移動(dòng)體、移動(dòng)體運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和通信系統(tǒng)。對(duì)于移動(dòng)體，需要有效的監(jiān)測(cè)、控制和管理。為此目的，已經(jīng)建立了一個(gè)基站。通過(guò)無(wú)線網(wǎng)橋在基站和移動(dòng)體之間形成無(wú)線LAN。通過(guò)來(lái)自視頻服務(wù)器的視頻流數(shù)據(jù)和來(lái)自移動(dòng)控制系統(tǒng)的信息，可見(jiàn)光圖像、紅外圖像被收集到網(wǎng)絡(luò)中心。通過(guò)無(wú)線網(wǎng)橋，網(wǎng)絡(luò)集線器傳輸?shù)奖O(jiān)控終端通過(guò)電力系統(tǒng)內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)。可以根據(jù)數(shù)據(jù)訪問(wèn)連接到電力系統(tǒng)局域網(wǎng)的計(jì)算機(jī)。實(shí)時(shí)測(cè)量變電站設(shè)備的實(shí)時(shí)和紅外視頻圖像。

變電站巡檢機(jī)器人在巡邏任務(wù)完成后，設(shè)備的溫度進(jìn)行分析，通過(guò)選擇巡邏時(shí)間和設(shè)備類型和模式識(shí)別領(lǐng)域的溫度顯示。操作顯示設(shè)備的溫度在每個(gè)檢測(cè)點(diǎn)的實(shí)時(shí)觀察機(jī)器人巡檢項(xiàng)目。當(dāng)溫度上升到閾值以上時(shí)，發(fā)出報(bào)警信息，并形成設(shè)備檢測(cè)報(bào)告。在測(cè)試報(bào)告中，設(shè)備的名稱、檢查時(shí)間、紅外圖像和三相比較結(jié)果都有詳細(xì)記錄，這為運(yùn)營(yíng)商提供了解車站的設(shè)備更容易操作的一個(gè)直觀的平臺(tái)。機(jī)器人工程采用模式識(shí)別算法完成變電站設(shè)備的三相比較分析。使用這種技術(shù)，機(jī)器人可以自動(dòng)從背景紅外熱像分析具體的拍攝設(shè)備，智能設(shè)備領(lǐng)域給出分析結(jié)果。同時(shí)，這三個(gè)階段可在紅外熱像儀含三相設(shè)備智能提取，并比較分析數(shù)據(jù)可以給出。

巡檢機(jī)器人，可以輸入設(shè)備分布、現(xiàn)場(chǎng)細(xì)節(jié)，要求巡邏設(shè)備分布圖和電路圖巡邏系統(tǒng)，使機(jī)器人能巡邏和檢查設(shè)備和電路在變電站按照預(yù)先設(shè)定的路線，這是更方便NIONT用于變電站設(shè)備和電路的運(yùn)行和維護(hù)管理。智能機(jī)器人可以代替人工進(jìn)行日常檢查，有效地檢測(cè)變電站中的設(shè)備和線路。它可以通過(guò)自動(dòng)、本地或遠(yuǎn)程控制及時(shí)發(fā)現(xiàn)故障問(wèn)題。它可以測(cè)量噪聲、溫度、設(shè)備的出現(xiàn)，對(duì)儀器的開(kāi)口和巡檢過(guò)程中刀閘的價(jià)值。具有客觀性強(qiáng)、標(biāo)準(zhǔn)化程度高、智能化、多樣化等特點(diǎn)。在巡檢過(guò)程中，可以形成一個(gè)日志管理整合的時(shí)間，路線，巡邏內(nèi)容和報(bào)告的管理，從而實(shí)現(xiàn)巡更管理和監(jiān)控的全過(guò)程，為運(yùn)營(yíng)商提供及時(shí)、可靠的設(shè)備信息，并提供可靠的數(shù)據(jù)分析為運(yùn)營(yíng)維護(hù)經(jīng)理提供決策支持。

隨著智能檢測(cè)系統(tǒng)的逐步完善，變電站巡檢機(jī)器人將在變電站的日常檢查中發(fā)揮越來(lái)越重要的作用，并在不久的將來(lái)將取代傳統(tǒng)的人工檢測(cè)。智能檢測(cè)在許多方面都取得了很大的進(jìn)展。